El Yoga Nidra se originó hace miles de años en la India. Se basa en la práctica tántrica del Nyasa. Esta disciplina se ha transmitido de maestro a discípulo. Swami Sivananda de Rishikesh pasó sus enseñanzas a su discípulo Swami Satyananda Saraswati. Este dispuso el Yoga Nidra en el formato actual, como se conoce en el mundo occidental.

El Yoga Nidra consiste en mantenerse en un estado de relajación física y mental y a la vez ser consciente (estado de conciencia). Mediante una meditación guiada de visualización el estudiante llega a un estado de entre dormido y despierto. Este estado se llama estado alfa. En este las tensiones musculares, mentales y emocionales desaparecen y nos mantenemos en un estado meditativo. Cuando el subconsciente esta relajado, plantamos un sanskalpa o intención positiva, utilizada para restaurar y reformar la personalidad desde dentro.

El Yoga Nidra es una práctica muy efectiva y proporciona muchos beneficios. Una hora de Yoga Nidra da los mismos beneficios que cuatro horas de dormir. El Yoga Nidra promueve la paz interior, ayuda cuando tenemos problemas de estrés, dolor, y promueve el positivismo. También ayuda a incrementar la memoria, abre las puertas de la intuición y la creatividad, nos ayuda en la resolución de problemas mientras avanzamos en el camino del auto-descubrimiento. Esta práctica es muy beneficiosa para las mujeres embarazadas, niños, y para aquellos que tienen problemas de comportamiento. También se benefician del Nidra Yoga aquellos que tienen dificultades de aprendizaje, desordenes psicológicos, ansiedad, insomnio, adicciones, dolor y enfermedades crónicas.
El Yoga Nidra se desaconseja a personas que sufren epilepsia y esquizofrenia.